GB/T 40014—2021双臂工业机器人 性能及其试验方法.pdf， 行业分类机械制造。
此标准规定了双臂工业机器人进行双臂组合操作及双臂联合操作的性能及其试验方法，具体规定了下列性能参数及其试验方法：——组合位姿特性；——组合轨迹特性；一一联合位姿特性；——联合轨迹特性；一一联合最小定位时间；——联合静态柔顺性。
注：对于某一具体双臂工业机器人，此标准不规定选择上述的哪些性能参数。
此标准适用于研究和检验某个双臂工业机器人的性能指标，也适用于双臂工业机器人的样机试验、定型试验和验收试验等。
